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如果確保主流程沒有問題后，便可以在軟件中編寫程序了。此外，還要注意停止、急停和復(fù)位程序的正確性，尤其是停止和急停程序，這是關(guān)系到人身安全和設(shè)備安全的最重要的程序，萬萬不可小視。一定要保證無論在任何情況下，只要執(zhí)行停止或急停程序，設(shè)備絕對(duì)不會(huì)對(duì)人身造成傷害。
再有，任何設(shè)備都有自己的初始位置，一般的設(shè)備在說明書中都規(guī)定了設(shè)備的安全的初始位置。如果沒有，要仔細(xì)研究其初始位置，保證初始位置的合理性。
第六步：調(diào)試程序
在調(diào)試程序這一步中，可以分成兩個(gè)方面。
1．如果條件允許，或是你的邏輯能力，可以先用軟件的仿真功能做測(cè)試，但是很多繁瑣的程序很難用軟件仿真看出程序是否正確。
2．將程序下傳到PLC中進(jìn)行在線的調(diào)試。如果設(shè)備不動(dòng)或運(yùn)行中出現(xiàn)異常情況，先不要去修改程序，很可能是傳感器沒有調(diào)試到位，如果確保傳感器無誤，再去修改程序。
第七步：調(diào)試完成后，再次編輯程序
在上一步的調(diào)試中，由于對(duì)程序有所修改，故必須再次整體檢查或編輯一下程序，然后將最終的程序下傳到PLC中。
第八步：保存程序
在這一步中，要注意一個(gè)問題，就是應(yīng)該將程序保存在什么地方？PC硬盤？閃存設(shè)備？移動(dòng)硬盤？當(dāng)然這些都不可以，所有這些存儲(chǔ)設(shè)備都可能感染病毒。所以，必須且只能將程序燒制到光盤上。而且還有一個(gè)問題，燒制的程序是哪個(gè)程序？在之前我們已經(jīng)將最終調(diào)試并修改完成的程序下載到PLC中，如果PLC在執(zhí)行該程序時(shí)無誤的話，就將該程序上傳到PC中，將此程序燒制到光盤中。
上面的一切都是為了安全。
第九步：填寫報(bào)告
完成編程后，應(yīng)該填寫最后的調(diào)試報(bào)告，將遇到的問題和程序的一些難點(diǎn)問題一一記錄下來。因?yàn)殚L時(shí)間以后，自己也會(huì)對(duì)程序的某些技巧的地方遺忘，同時(shí)也方便其他同事能夠理解你所編寫的程序。

PLC除了用于開關(guān)量控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)的基本指令外，還有大量的應(yīng)用指令，有的plc的應(yīng)用指令多達(dá)數(shù)百條。
      對(duì)于應(yīng)用指令，初學(xué)者非常困惑，不知道哪些指令重要、哪些指令常用，應(yīng)該怎樣學(xué)習(xí)它們。這些指令可以分為下面幾種類型：
      1．屬于幾乎所有計(jì)算機(jī)語言都有的指令，例如數(shù)據(jù)的傳送、比較、移位、循環(huán)、數(shù)學(xué)運(yùn)算、字邏輯運(yùn)算、數(shù)據(jù)類型轉(zhuǎn)換等指令。
      這類指令非常重要，它們與計(jì)算機(jī)的基礎(chǔ)知識(shí)（例如數(shù)制、數(shù)據(jù)類型、尋址方式等）有關(guān)，應(yīng)通過例子和實(shí)驗(yàn)了解這些指令的基本功能。學(xué)好一種型號(hào)的plc的這類指令，再學(xué)別的plc的同類指令就很容易了。
      2．與順序控制程序有關(guān)的指令。這類指令中，fx的stl指令設(shè)計(jì)得最好，用stl指令設(shè)計(jì)的梯形圖與順序功能圖之間有明確的對(duì)應(yīng)關(guān)系，因此易于理解和使用，設(shè)計(jì)的程序比其他方法設(shè)計(jì)的短，可以節(jié)約大量的設(shè)計(jì)時(shí)間。
      s7-200的scr（順序控制繼電器）指令和歐姆龍的步指令（step/snxt）也用于編寫順序控制程序。
      建議在學(xué)習(xí)這類指令之前，首先學(xué)習(xí)順序功能圖（見作者編寫的plc教材）。
      3．與plc的高級(jí)應(yīng)用有關(guān)的指令，例如與pid控制、運(yùn)動(dòng)控制、高速輸入/高速輸出、通信有關(guān)的指令，這些指令也很重要。某些指令需要學(xué)習(xí)有關(guān)的專門知識(shí)，才能正確的理解和使用它們。
      4．與plc特定的硬件、軟件有關(guān)的指令，例如讀寫特殊模塊和模擬電位器的指令，s7-300/400讀取數(shù)據(jù)塊長度和編號(hào)的指令等。
      5．與某些特定的工程應(yīng)用有關(guān)的指令。例如fx的凸輪順控指令和旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)控制指令。
      學(xué)習(xí)應(yīng)用指令時(shí)，可以首先按指令的分類瀏覽所學(xué)的plc有哪些應(yīng)用指令，它們用來干什么，便于在需要的時(shí)候能找到手冊(cè)或幫助中的指令說明。初學(xué)時(shí)沒有必要花大量的時(shí)間去了解應(yīng)用指令的詳細(xì)使用方法，更沒有必要記硬背它們。重點(diǎn)是了解指令的基本功能。
      可以采用需要什么學(xué)什么的方法，重點(diǎn)學(xué)習(xí)讀程序、編程序時(shí)遇到的和需要使用的指令，沒有用到的指令暫時(shí)不管它。在閱讀或編寫程序時(shí)如果遇到不常用的指令，可以通過編程手冊(cè)了解它們的詳細(xì)使用方法。
      如果編程軟件有指令的在線幫助，選中指令列表或程序中的某條指令，按一下f1鍵，就可以看到該指令的大量細(xì)節(jié)，例如指令各參數(shù)的數(shù)據(jù)類型、可用的存儲(chǔ)區(qū)、參數(shù)的意義，指令的功能和應(yīng)用實(shí)例、指令的執(zhí)行對(duì)狀態(tài)字或有關(guān)標(biāo)志位的影響等。
      與學(xué)外語不能只靠背單詞，應(yīng)主要通過閱讀和會(huì)話來學(xué)習(xí)一樣，要學(xué)好plc的應(yīng)用指令，也離不開實(shí)踐。一定要在讀程序和編程序的過程中學(xué)習(xí)應(yīng)用指令。
      有的指令實(shí)際上極少使用，它們屬于“休眠"的指令，學(xué)習(xí)的時(shí)候可以不管它們。萬一在讀程序時(shí)遇到它們，可以通過指令的在線幫助或查手冊(cè)來了解它們

編程能力要靠多練習(xí)才行，如同高考多做題一樣。項(xiàng)目實(shí)戰(zhàn)或自己找些例子實(shí)際編寫調(diào)試進(jìn)行練習(xí)。比如我在初學(xué)PLC時(shí)做過的例子就有：跑馬燈（，但是實(shí)現(xiàn)方法有很多種，多動(dòng)腦子看你能實(shí)現(xiàn)幾種）、紅綠燈控制（紅黃綠燈的循環(huán)定時(shí)控制）、電梯控制（多層電梯的優(yōu)先響應(yīng)）、恒壓供水（閉環(huán)PID+根據(jù)水泵運(yùn)行時(shí)間優(yōu)先啟動(dòng)）等等。勤加練習(xí)，多動(dòng)腦子，進(jìn)步很快的。

當(dāng)然，方法就是通過實(shí)戰(zhàn)來訓(xùn)練最快了，不過你首先得具備一定的基礎(chǔ)，要不也沒用，一般的自動(dòng)化公司會(huì)側(cè)重于某一行業(yè)，首先得了解行業(yè)大概的工藝，使用的設(shè)備，相應(yīng)的電氣配套等等，最好參照前輩的實(shí)例先學(xué)習(xí)，如果有人帶那當(dāng)然是最好了，要不總歸要繞繞彎的，建議可以先從一些小的項(xiàng)目去學(xué)習(xí)，比如一臺(tái)單機(jī)設(shè)備，這樣涉及的知識(shí)面不會(huì)太廣，然后再一步一步去深入，師傅引進(jìn)門，修行在個(gè)人